工程中的物理系统根据其中信息传递时采用信号类型的不同分为连续系统和离散系统。连续系统的数学模型包括微分方程、传递函数和状态空间表达式等，离散系统的数学模型包括差分方程和脉冲传递函数等。
     控制工程中的微分方程是根据系统的动力学特性列写出来的反映其动态特性的基本方程，这些方程通常需要用微分式表达，所以称为微分方程。它是控制系统的一种基本数学模型，是列写传递函数的基础。
     随着科学技术的发展，机械、电气与液压技术的交叉综合愈来愈多，已经形成了机电液一体化的新学科方向，所以下面将从机械系统、电气系统和液压系统三个方面介绍建立控制系统微分方程的一般原理和方法。