电流有交流和直流之分，因此电机也有直流电机和交流电机两大类。直流电机是最早得到实际应用的电机，它既可做电动机又可做发电机。
     法拉第（ Faraday ）于1821年发现了载流导体在磁场中受力的现象，即电动机的作用原理，并首次使用模型表演了这种把电能转换为机械能的过程。1831年，他又发现了电磁感应定律。在这一基本定律的指导下，现代直流发电机的雏形很快出现了。1832年，皮克西（ Pixii )利用磁铁和线圈的相对运动，再加上一个换向装置，制成了一台原始型旋转磁极式直流发电机。1833年，楞次（ Lenz ）证明了电机的可逆原理。1886年霍普金森兄弟（ J & E Hopkinson )确立了磁路欧姆定律，1891年阿诺尔德（ Arnold ）建立了直流电枢绕组理论。到19世纪90年代，直流电机已经具备了现代直流电机的主要结构特点。
     直流电动机具有良好的启动性能，能在宽广的范围内平滑、经济地调速，启动转矩大，适合对调速性能和启动性能要求非常高的场合。例如，对于汽车用启动电机、挡风玻璃擦拭电动机、吹风机电动机，以及电动窗用电动机等，都是直流电动机在工业自动控制中最为经济的选择。在大功率的驱动设备的运用中，例如，在电梯、电力机车、内燃机车、工矿机车、城市轨道交通、钢厂轧钢机、挖掘设备、大型起重机等驱动系统中，直流电动机有着广泛的应用空间。
     但直流电机由于存在换向器，其制造工艺复杂，生产成本高，维护较困难，可靠性差，是一种将逐渐淘汰的电机种类。随着电力电子技术和控制技术的发展，目前，直流发电机已基本上被静止整流装置替代。在电力传动领域，先进的异步电动机控制理论和新型大功率电力电子器件的结合，使得交流异步电动机的驱动系统正成为电气传动的发展趋势。
     目前在很多场合直流电机已被交流电机和电力电子装置取代，但仍然有其应用场合。